Das im Schloss untergebrachte Historische Museum zeigt eine aussagekräftig und kurzweilig gestaltete Zeitreise durch Arbons 5500 Jahre alte, spannende Geschichte. Die Jungsteinzeit, Bronze-, Römerzeit und das Mittelalter werden ebenso thematisiert wie der Leinwandhandel im 18. Jahrhundert oder Industrialisierung im 19. und 20. Jahrhundert. Die Epochen sind mit teilweise einmaligen Exponaten, Bildern, Dokumenten und aussagekräftigen Kurztexten lebendig dargestellt.
Weitere Ausstellungsschwerpunkte widmen sich der Kirchengeschichte, der Wohnkultur im Biedermeier, Arbons früher Wasserversorgung, der Geschichte der Schlossanlage, in Arbon hergestellten Gewehren, der Ortspolizei, einer exklusiven, regionalen Waffensammlung, der Bodenseegfrörni und dem Jahrhunderthochwasser 1999.